SLAM 和导航功能ROS 2 Nav2 [Navigation 2 Stack] – with SLAM and Navigation

您已经学习了 ROS 2 的基础知识，并想开始学习 SLAM 和 Navigation 2 技术栈？

或者你已经开始了，但却感觉完全迷茫？

在本课程中，您将逐步了解 Navigation 2 协议栈的工作原理，并能够将这些知识应用到您自己的 ROS2 机器人项目中。

而且，无需购买任何硬件即可开始学习！您可以使用 Gazebo 模拟环境完成课程。

——为什么选择这门课程？

我亲身实践后发现，学习Navigation堆栈真的不容易。如果你觉得学习ROS2很难，那就等着学Nav2吧！

网上资源并不多，而且即使是现有的文档，入门也可能令人头疼——除非你已经是 ROS 专家。很多内容都需要掌握 ROS2 的基础知识才能理解，这可能会让人感到不知所措。

正因如此，理解 Navigation2 需要花费数周时间，经历痛苦的​​学习和挫败感。事实上，我就是这么过来的。我不希望你也经历这些。

这就是我创建这门课程的原因：这样您就可以节省无数时间，并以最简单的方式，在对 ROS2 了解最少的情况下学习 Navigation 2 技术栈。

我不会让你一下子陷入大量的文档中，而是会引导你先进行实验，然后循序渐进地帮助你获得实践上的理解。

需要说明的是，本课程并非面向完全的 ROS2 初学者，您需要具备一些 ROS2 基础知识。但是，一旦掌握了这些基础知识，您就能轻松地跟上课程进度，高效地学习 Nav2。

我的目标是让任何具备 ROS2 初级到中级水平的人都能轻松使用 Navigation。

我该如何教学？

如果你上过我其他的 ROS 2 课程，你就知道我不会浪费你的时间。

我的教学方法很简单：

• 步步
• 直奔主题
• 边做边学

此外，我非常注重你所学内容背后的“为什么”。我的目标不是让你盲目地重复某些步骤，而是让你理解这些步骤为何重要。

别光听我的一面之词——以下是一些参加过我在 Udemy 上开设的 ROS 2 课程的学生、研究人员、工程师和教师的评价：

“这是我上过的最好的 ROS2 课程！其他课程（不同网站/平台）讲得让人困惑，但这门课程讲解得非常清晰易懂，而且还允许学生自主练习。我确实学到了很多东西，而且学习过程轻松简单。我真应该一开始就选这门课。” ——Miguel Martinez G.

“总体来说非常满意。我拥有扎实的编程基础，但水平更高（主要是 Web 开发），而这门课程优雅、流畅、简洁的方法，让我能够在短时间内快速入门 ROS 环境，而无需费力地查阅大量文档。 ” – Devis D.

“这是我见过的最好的 ROS2 课程” ——Aleksandar K.

“课程内容很棒，直奔主题，很容易理解” ——凯文·M。

——你将在课程中学习和完成哪些内容？

您将按照循序渐进的方式学习，首先进行尝试，从而建立对导航的直观理解。之后，我们会通过一些讲解和理论知识来巩固学习，并辅以更多练习。

课程内容包括：

• 安装 ROS2 和 Navigation 2 堆栈。
• 使用 SLAM（即时定位与地图构建）生成并保存地图。
• 让机器人利用这张地图进行导航。
• 了解 Navigation 2 的工作原理以及堆栈的不同组件：全局规划器、局部规划器、恢复行为、TF 等。
• 构建自定义 Gazebo 世界，即可创建您自己的环境模拟。
• 了解如何将您的机器人适配到 Navigation 2 堆栈。
• 使用 Python Simple Commander API 与 Nav2 进行交互。

每个章节都建立在前一章节的基础上，你将通过额外的挑战来巩固所学知识，从而进行更多练习。

所以，想要学习导航堆栈并节省无数时间，不要再犹豫了，今天就报名参加课程吧！

而且您在这里无需承担任何风险，因为如果您不完全满意，我们还提供30 天退款保证——无需任何理由。

课程中见！

注意——如果您有以下情况，则本课程不适合您：

• 您是 ROS 2 的完全新手。在这种情况下，您需要先学习 ROS 2 的基础知识。
• 你想学习 ROS1 的导航 1 堆栈（并非完全相同）。